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 多自由度ロボット


  FPGAとラジコンサーボモジュールを使った多自由度ロボットの製作
    T.Yamamoto


  はじめに

   


ここで紹介するロボットは私が昨年製作したものです。もともとは5年ほど前に基本設計したものですが、5年前の時点では諸般の事情で開発を断念しました。ところが、ここ数年の半導体の進歩は目を見張る物があり、非常に高性能なCPUや、大規模なFPGAを個人でも簡単に手に入れる事ができるようになり、昨年再設計をして完成に至ることが出来ました。

実際に製作してみて、「多自由度のロボットの面白さ。そして高性能CPU+FPGAの無限の可能性。」を強く感じました。簡単ではありますが、ここではこのロボットの概要として、FPGAのIOポートを使った初期化とラジコンサーボモジュールの制御を中心に紹介したいと思います。



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