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このロボットでは、15あるすべての関節にラジコン用に市販されているサーボモジュールを使用しています。ラジコン用サーボモジュールは、モーター、減速装置、位置センサ、位置制御回路、モータアンプが一つのモジュールになったもので、1本の制御信号だけで簡単に位置制御を行う事ができます。実際にどのようなものがあるかはラジコン技術などの雑誌広告を見ていただくのがいいと思いますが、重さ6g〜200ｇ，トルク0.5kg〜10kgとバリエーションは様々です。複数のメーカーから発売されていますので、必要なトルク、大きさに応じて自分の設計にあったものを選択する事ができます。
メーカー毎に若干のコネクタ形状の違いはありますが、基本的には2.54mmピッチの3ピンコネクタですのでユニバーサル基板などに接続するのも簡単です。ピン配置も主用メーカーでは共通になっています。ただしハーネスの色はメーカーによって異なりますので以下は参考程度にしてください。制御回路とモーターの電源は共用ですので電源容量とノイズに少し配慮する必要があるかもしれません。サーボ内部の制御はPD制御をしているようです。サーボの応答特性およびトルクは電源電圧に依存します。 |
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制御信号は左の図のようなPWM波形です。信号レベルは電源に依存しますがかなりフレキシブルです。信号周期はメーカーやモジュール毎に異なりますが、大体10ms〜20msです。
左の図は、Beast2で使用した日本遠隔制御（JR）社製のラジコン用サーボモジュール NES-371（9g）の場合のONタイムの時間幅と制御位置の関係をグラフにした物です。
