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我々は各種ロボットコンテストに出場するためにロボットを作成しているが、近年のロボットコンテストの世界では画像を扱うことが重要となってきている。
ほんの数年前までは画像を扱うには大規模な回路と多量の電力が必要であり、小型の自律ロボットに画像システムを搭載するのは困難であった。しかし、近年はCMOS撮像素子が実用化され携帯電話にも搭載されるなど、小型・低消費電力で画像を扱うシステムが実現できる様になった。
本稿では、CPUとして日立製RISCマイコンSH2/7045F、撮像素子にSATORI製CMOSセンサカメラモジュール OST1020(以下CMOSカメラ)、言語にイエローソフト社製Cコンパイラ「YCSH」を用いて画像取り込みを行うシステムの製作について記述する。 |