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始めにbuff_ck()という関数を呼んでいます。この関数はまず、ＳＩＯのＲＸＤ端子より受信したデータがオーバーランエラー、フレーミングエラー、パリティエラーの３エラーがあるかないか判断しています。どれか１つでもエラービットが立っている場合、エラーコード０を返し、関数を抜けます。
今回使用した赤外線受光モジュールＳＰＳ−４４３−１はこのパッケージにさらに可視光カットフイルタなどを付けるタイプなのか、けっこう蛍光灯の商用電源によるちらつきの影響を受けます。他に購入した素子を評価していないのでなんともいえませんが、一応外乱光対策として３エラーの対策は必要です。
エラーがない場合、受信済みのデータがあるか無いか判断し、ある場合のみ１を返します。データがある場合、char_in()関数で１文字受信します。ポートを初期化しモータ、ＬＥＤをＯＦＦします。５０ｍｓｅｃ程度待ってからデータの種類を判断しています。
それぞれ受信アスキーコードデータ Ａ〜Ｆを以下の動作に割り振りました。
Ａ＝前進（両モータ前方回転）
Ｂ＝後退（両モータ後方回転）
Ｃ＝右後退（右モータのみ後方回転）
Ｄ＝右前進（左モータのみ前方回転）
Ｅ＝左後退（左モータのみ後方回転）
Ｆ＝左前進（右モータのみ前方回転）
受信データ応じたデータをＰ８０〜Ｐ８３に出力し、２つのＴＡ７２５７Ｐを制御しています。
データが上記以外の場合、ポートをＯＦＦさせてモータを停止します。データがＡ〜Ｆであったことさえわかればいいので５０ｍｓｅｃまってＬＥＤをＯＦＦさせています。数メートル離れた地点からでもこの程度の時間で確認できました。
１秒動作したらＰ８ポートすべてをＯＦＦし、また入力まちとなります。
全体の動作はアルカリ電池が新品の時に５ｍ離れた場所から制御できる程度の実力でした。
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